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Robots et Expériences didactiques
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Ce système permet d'étudier la commande d'un axe du robot DeltaBot sans aucun risque de détérioration. De façon plus générale, il permet de réaliser de nombreuses expériences (notamment d'asservissement) sur un moteur à courant continu industriel:
- Moteur Faulhaber serie 3257: 12 V, 5 A, arbre monté sur roulement à billes, constante de temps mécanique de 4.7 ms
- Réducteur 43:1
- Codeur incrémental HEDS 5500 A: 500 impulsions par tour de l'arbre moteur, soit 21500 impulsions par tour de l'arbre de sortie du réducteur
La commande est réalisée par une Teensy 3.6, une des cartes compatibles Arduino les plus puissantes. Elle permet notamment d'exécuter une boucle d'asservissement en courant très rapide et de mesurer la vitesse du moteur grâce à un décodage matériel des signaux issus du codeur incrémental.
Le système comporte par ailleurs des douilles 2 mm permettant de visualiser les signaux rapides (PWM, voies A et B du codeur) sur votre oscilloscope.
Pour plus de détails, visitez la page suivante: http://www.3sigma.fr/Systemes_didactiques-Banc_moteur_DeltaBot.html.
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