Commande du vérin électrique Deltalab

Cet ensemble permet de piloter le vérin électrique issu de la plateforme 6 axes Deltalab. Il intègre:

• une carte Arduino Due
• une version spéciale de notre shield de commande moteur, avec connecteur DB9 permettant de connecter directement le vérin
  
• un support de moteur compatible avec le motoréducteur "nu" du vérin, si vous possédez celui-ci
• une alimentation 12V, 1A
• un câble USB pour la programmation du micro-contrôleur et la mesure de données sur le système

Le tout est monté sur une plaque en plexiglas transparent.

Attention: le vérin présenté sur la photo et le moteur seul ne sont pas fournis.

Le shield de commande moteur est configuré de telle sorte que la carte Arduino Due soit capable de réaliser la mesure différentielle de la génératrice tachymétrique, ainsi que la mesure du potentiomètre de mosition.

L'utilisation de la carte Arduino Due permet, grâce à sa grande puissance, d'exécuter éventuellement une boucle de courant en utilisant la mesure du courant fournie par le shield de commande moteur.

Ce ensemble permet de réaliser différents types d'expériences sur un moteur électrique:

• Identification des paramètres du moteur et du vvérin
• Commande en courant (donc en couple)
• Commande en tension
• Asservissement de vitesse du moteur seul avec ou sans boucle de courant
• Asservissement de position du vérin avec ou sans boucle de courant

Le shield de commande moteur utilisé dans ce système a été spécialement conçu par 3Sigma dans un but didactique. En particulier, il possède des connecteurs banane 2mm permettant de visualiser sur un oscilloscope les signaux rapides du système (tension aux bornes du moteur et signal PWM).

Pour chaque expérience, un logiciel exécuté sur votre ordinateur (connecté à la carte Arduino) permet de modifier les tensions ou consignes de vitesse et de position, et de visualiser en temps-réel des mesures réalisées sur le système.

Les programmes Arduino sont fournis en code source.

Une documentation complète détaille tous les aspects (matériel, logiciels, expériences) de cet ensemble.

Les tableaux de bord de commande et de visualisation sont basés sur le logiciel MyViz.